FreeBSD5.xでのインストールでHDD書き込みエラーが出てしまう

＞HDDへの書き込みエラーのようなもの（ICRC error ...）

というようにエラーのようなものという曖昧な書き方で、どういったものかちゃんとそのメッセージを書かないと誰も分からないと思いますよ？

間違っているかも知れませんが、HDDがDMA転送ではうまく動作していないのかな？
もし、そうならば、試しにPIOモードにしてインストールをしてみるとか。

PIOモードには、ブートローダのプロンプトで

set hw.ata.ata_dma="0"

とすれば、PIOモードになると思います。
PIOモードで大丈夫なら、インストール後、、/boot/loader.confに「hw.ata.ata_dma="0"」と書いておけば常にPIOモードになると思います。
ただ、それならば何故DMA転送が駄目なのかまでは分かりません。